iPhone ロボット化 開発風景

[,w200,left]とある日のiPhoneアプリ開発状況です．最も旧型のiPod touch，iPhone 3G，iPhone 3GSそれぞれで動作テストをしているところです．うち一台は電話としても利用しているのですが，すべて黒色なのでどのデバイスにSIMが入っているかがよく分からなくなります．そこで識別のためにシールを貼って個別化しています．

何を開発しているかというと，iPhoneをロボットの制御ボードにするライブラリとハードウェアなのです．今のロボット相撲などはハードウェア寄りの開発が主力ですが，ソフトウェアの工夫でもっと違う味が出せるだろうと思っていました．でも，ソフトウェアの開発環境といいマイコンボードがないのです．そこでiPhoneをロボット専用のマイコンボードに見立て，出荷しようと計画しています．

最近は例えばBeagleBoard.org - community supported open hardware computers for makingなどOMAPを搭載した小型で協力なボードも登場しています．しかし，iPhoneはこれと比較しても，強力な演算能力（ARM系 500MHz~)，開発環境(XCode)，センサー(加速度，GPS，カメラ)，ネットワーク(BT,WiFi)，そしてタッチパネル液晶を搭載しつつも2万円程度の価格です(中古, 来年辺りに出るipod touchはカメラ搭載で実売これくらいでしょう)．かなり使えるロボット開発の標準ボードにだと見えるのです．

ドックコネクタのI/O周りも必要十分でシリアル端子は1Mbpsくらい出る，USBもあり，FireWireもあるっぽい? です．当面はシリアル端子を使うことになるでしょうが．